(Toyota) System BA automatycznie wspomaga hamowanie awaryjne, gdy pedał hamulca zostanie wciśnięty szybko, lecz bez odpowiedniej siły. Mierzy on szybkość i siłę naciśnięcia pedału hamulca i w razie potrzeby zwiększa siłę hamowania. Wspomaganie dostosowane jest do działań kierowcy – zwolnienie pedału hamulca powoduje analogiczne zmniejszenie wspomagania.